Пенафієл розташований на північному заході Португалії, на півдні округу Порту.
Пенафієл межує на півночі з муніципалітетом, на північному сході — з муніципалітетом , на сході — з муніципалітетом , на півдні — з муніципалітетом , на заході — з муніципалітетами і.